水凝胶

通过调控不同PPS水凝胶单元的交联密度，不同致动单元在不同负载下表现出差异的弯曲状态，基于这一特点，作者建立了"负载-形变"动态编码规律，将不同驱动状态映射为"0"和"1"二进制信息。

作者进一步系统研究了不同载荷下水凝胶致动行为的变化规律，发现随着负载增加，致动形变逐渐发生规律性变化，并建立了负载质量与致动形变行为之间的一一对应关系，为后续信息编码奠定了基础。