物理层

其物理层矩阵秩预设为“安全交互的6维力/力矩约束”（计算），但当人意外碰撞时，机器人通过皮肤传感器的触觉反馈（算计）临时扩展秩至“接触点位置+压力分布”的8维空间，实现“退让-恢复”的弹性响应。

物理层的系统矩阵（如动力学约束矩阵、能量传递矩阵）中，计算的秩对应机器预设的机械自由度与控制精度（如工业机器人的6轴联动秩=6，确保末端执行器的笛卡尔空间精确轨迹）；